人类的上肢与下肢相比，骨骼轻巧，关节囊薄而松弛，侧副韧带少，肌肉多，肌形较小而细长，故运动灵活。上肢普通系统通过肩部与颈、胸和背部相接。其与颈部的分界线是锁骨上缘外侧1/3段和肩峰至第七椎棘突的连线。与胸、背部的分界为三角肌前、后缘上份与腋前、后臂下缘中点的连线。
上肢是由骨、肌肉、血管神经及浅、深筋膜和皮肤形成的多层次鞘状局部。可分为浅、深二层结构。浅层结构由皮肤和浅筋膜构成，在浅筋膜内有丰富的浅静脉、淋巴管和皮神经。深层结构由深筋膜、肌肉、血管神经和骨构成，并以血管神经及其行径形成了若干重要的局部结构及局部核心结构。
当上肢只想某一物体的时候，上肢的所有阶段被统一控制。当上肢进行和物体抓握的时候，上肢和手被单独的控制。上肢是用于运输的，而手是用于抓握的。因此物体和抓握是受大脑不同区域控制的。物体和抓握包括骨骼肌和神经系统的复杂交互作用，在神经系统受损伤的病人，在两种系统的影响很难鉴别。
等到物体和抓握的时候，在上肢以及物体过程中手形成抓我的形状，这个动作很有可能是受到视觉的控制。物体的两种特性影响了提前形成手的抓握姿势，例如物体的大小等等。
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