浅谈上肢普通系统主要是由几个部分组成的

由于上肢的运动学特殊性，当手端和肩端位置确定的时候，上臂和前臂的姿态依然可以变化。对于肌肉力的解说，也就是手臂的动作可以由不同的肌肉群驱动来完成。因此，手臂的动作遵循着一定的优化的原则。

在上肢普通系统中，如果前面的人提出的手段最小抖动原则，最小力矩改变原则和最小能量消耗原则。为了验证相关的这些原则，相关的专业人士做了相关的调查。为了验证这些原则，我们把上肢的肌肉骨骼模型抽象为具有七个自由度的多刚体系统。上肢由上臂、前臂和手三个部分组成,分别由肩、肘、腕3个关节联系在一起。其中,即肩关节有3个转动,分别是收展、屈曲自转;肘关节有2个转动,屈伸和自转;而腕关节有收展和屈伸2个转动。

相关的专业人士，根据上肢普通系统在试验研究的部分，应该在受试者完成日常的抓握。在移动动作的时候，通过三轴姿态传感器测量测试者受试者手臂运动时的姿态变化历程。将测得的实验数据代入手臂动力学模型,反演出关节力矩以及肌肉收缩变化规律,并与已有的手臂运动优化原则进行了比较。